@kiiit さん（横から失礼します）
添付いただいたエラーメッセージについて調べてみたところ、以下のことがわかったので共有いたしますね。
ダイナミッククリエイティブが過去に一度でもこの広告に適用されていたことがあると、HubSpotはFacebookからフォームIDを取得できず、自動化を有効化させることができないようです。（自動化させるためにはフォームIDが必要となるのですが、ダイナミッククリエイティブが一時期でも適用されていた場合、FacebookはフォームIDを提供しないため。）
これが原因の場合には、広告を新たに作り直していただくことでエラーが解消され、自動化を使用することができます。ちょっとお手数なのですが、、、このケースに該当する可能性があれば試してみてくださいませm(_ _)m